自由度并联机构种类较多，形式较复杂，一般有以下形式：

1.平面3自由度并联机构，如3-RRR机构，它们具有2个移动和一个转动；

2.球面3自由度并联机构，如3-UPS-1-S球面机构，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维移动空间机构；

3.空间3自由度并联机构，如Delta并联机器人，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内不同的点其运动形式不同是其最显著的特点。

4.还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构。